독해를 풀고 지문 살펴보다가 궁금해서 물어봅니다!

해커스 교재가 아니라서 뭔가 여기다가 물어보기 민망하지만 혼자 공부하기 너무 힘들고(흑)

이거 다 풀고 해커스 풀죠 뭐..

이 교재는 토마토텝스 RC교재입니다.

(문장 중간 괄호는 제가 임시로 해놓은 겁니다.)

Homo erectus, who paleoanthoropologists belive (   )  to have lived between 1.5 million to 700,000 years ago, can be distinguished by their larger brains and more upright posture.

호모에렉투스는 150만년 전에서 70만년 전에 살았던 것으로 여겨지는데, 뇌가 더 크고 더 직립 자세를 취하는 것으로 구별될 수 있다.(답지 해석)

여기서 궁금했던 것은 바로 첫줄의 who 인데요.

제 생각에는  who의 뒤의 문장을 완전한 문장으로 전환했을 때  homo erectus가 belive 동사의 목적어 였고 to to have lived ~ 는 목적격 보어인 5형식 문장이라고 생각했어요. 따라서 who가 아니라 which가 와야 하지 않을까 하고 생각했었거든요. 여러분들 의견은 어떠신가요? 제가 착각한 부분이 있나요?